Einführung
Der HAG Robotic Harmonic Gear Motor ist ein Roboter-Gelenkantrieb, der speziell für Robotik-Anwendungen entwickelt wurde. Der eingebaute Treiber ist im Sockel des Getriebemotors integriert und ist mit hochpräzisen Encodern ausgestattet - 20 Bit Auflösung auf der Hochgeschwindigkeitsseite und 19 Bit auf der Ausgangsseite -, die eine vollständige Regelung ermöglichen. Optional sind STO- und Bremsfunktionen verfügbar, um einen sicheren Betrieb des Geräts zu gewährleisten.
Merkmale
- Optional sind STO- und Bremsfunktionen verfügbar, die eine erhöhte Betriebssicherheit gewährleisten.
- Integriertes All-in-One-Design ist leichter als herkömmliche harmonische Aktuatoren mit externen Treibern.
- Ausgestattet mit einem 20-Bit-Encoder, der eine sanftere Bewegung, höhere Präzision und geringere Fehler für eine hochpräzise Regelung ermöglicht.
- Verwendet einen hochpräzisen harmonischen Antrieb, der eine hervorragende Wiederholgenauigkeit und eine verzögerungsfreie Richtungsumkehr bietet.
- Hohlwellenkonstruktion für eine einfachere Kabelführung und -verwaltung.
Spezifikation - Blatt 1 (Modell 11)
Modellauswahl: HAG Harmonic Gear Motor - 11
Untersetzungsverhältnis: 51 / 81 / 101
Spannung: 48VDC
Spitzendrehmoment (N.m): 11.4 / 15 / 18
Nenndrehmoment (N.m): 4.6 / 6.2 / 7.3
Höchstdrehzahl (U/min): 63 / 40 / 32
Nenndrehzahl (U/min): 59 / 37 / 30
Maximaler Strom (Arms): 3.73 / 3.09 / 2.97
Nennstrom (Arms): 1.5 / 1.28 / 1.2
Drehmomentkonstante (N.m/Arms): 3.06 / 4.86 / 6.06
Widerstand der Motorphase in Ohm (20°C): 2,56
Induktivität der Motorphase (mH): 1.8
Konstante Motor-Gegen-EMK (Vrms/krpm): 9.5
Absoluter Drehgeber: Geber-Typen: Absolutes BiSS-C-Protokoll
Encoder-Auflösung (High-Speed-Ende): Einzelturn 220 (1048576) Bit
Encoder-Auflösung (Ausgangsseite): Einzelturn 219 (524288) Bit; Multiturn 212 (4096)
Unidirektionale Positioniergenauigkeit (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50
Wiederholgenauigkeit (Bogensekunden): ≤15 / ≤10 / ≤10
Überdrehungssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 8
Torsionssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 0.46 / 0.6
Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) (kg*m²): 1.9*10-5
Gewicht (mit Bremse) (kg): 0.47
Motorpole: 10
Spezifikation - Blatt 2 (Modell 14)
Modellauswahl: HAG Harmonic Gear Motor - 14
Untersetzungsverhältnis: 51 / 81 / 101
Spannung: 48VDC
Spitzendrehmoment (N.m): 23 / 29 / 35
Nenndrehmoment (N.m): 10.5 / 16.5 / 21
Höchstdrehzahl (U/min): 88 / 56 / 45
Nenndrehzahl (U/min): 59 / 37 / 30
Maximaler Strom (Arms): 7.58 / 6.02 / 5.82
Nennstrom (Arms): 3.46 / 3.42 / 3.49
Drehmomentkonstante (N.m/Arms): 3.03 / 4.82 / 6.01
Motorphasenwiderstand Ohm (20°C): TBD
Induktivität der Motorphase (mH): TBD
Motor-Gegen-EMK-Konstante (Vrms/krpm): 7
Absoluter Drehgeber: Absolutes BiSS-C-Protokoll
Encoder-Auflösung (High-Speed-End): Einzelturn 220 (1048576) Bit
Encoder-Auflösung (Ausgangsseite): Einzelturn 219 (524288) Bit; Multiturn 212 (4096)
Unidirektionale Positioniergenauigkeit (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50
Wiederholgenauigkeit (Bogensekunden): ≤15 / ≤10 / ≤10
Überdrehungssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 8
Torsionssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 0.46 / 0.6
Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) (kg*m²): 3.76*10-5
Gewicht (mit Bremse) (kg): 0.97
Motorpole: 16
Spezifikation - Blatt 3 (Modell 17)
Modellauswahl: HAG Harmonic Gear Motor - 17
Untersetzungsverhältnis: 51 / 81 / 101
Spannung: 48VDC
Spitzendrehmoment (N.m): 38 / 49 / 54
Nenndrehmoment (N.m): 22 / 28 / 32
Höchstdrehzahl (U/min): 78 / 49 / 40
Nenndrehzahl (U/min): 59 / 37 / 30
Maximaler Strom (Arms): 8.47 / 6.87 / 6.08
Nennstrom (Arms): 4.9 / 3.93 / 3.6
Drehmomentkonstante (N.m/Arms): 4.49 / 7.13 / 8.89
Motorphasenwiderstand Ohm (20°C): TBD
Induktivität der Motorphase (mH): TBD
Motor-Gegen-EMK-Konstante (Vrms/krpm): 8
Absoluter Drehgeber: Absolutes BiSS-C-Protokoll
Encoder-Auflösung (High-Speed-End): Einzelturn 220 (1048576) Bit
Encoder-Auflösung (Ausgangsseite): Einzelturn 219 (524288) Bit; Multiturn 212 (4096)
Unidirektionale Positioniergenauigkeit (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50
Wiederholgenauigkeit (Bogensekunden): ≤15 / ≤10 / ≤10
Überdrehungssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 15
Torsionssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 1.07 / 1.3
Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) (kg*m²): 6.8*10-5
Gewicht (mit Bremse) (kg): 1.16
Motorpole: 16
Spezifikation - Blatt 4 (Modell 20)
Modellauswahl: HAG Harmonic Gear Motor - 20
Untersetzungsverhältnis: 51 / 81 / 101 / 121
Spannung: 48VDC
Spitzendrehmoment (N.m): 66 / 91 / 104 / 111
Nenndrehmoment (N.m): 36 / 62 / 71 / 71
Höchstdrehzahl (U/min): 78 / 49 / 40 / 33
Nenndrehzahl (U/min): 51 / 32 / 26 / 21
Maximaler Strom (Arms): 14.71 / 12.77 / 11.7 / 10.42
Nennstrom (Arms): 8.02 / 8.7 / 7.99 / 6.67
Drehmomentkonstante (N.m/Arms): 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65
Motorphasenwiderstand Ohm (20°C): 0.18
Induktivität der Motorphase (mH): 0,45
Motor-Gegen-EMK-Konstante (Vrms/krpm): 7,7
Absoluter Drehgeber: Absolutes BiSS-C-Protokoll
Encoder-Auflösung (High-Speed-End): Einzelturn 220 (1048576) Bit
Encoder-Auflösung (Ausgangsseite): Einzelturn 219 (524288) Bit; Multiturn 212 (4096)
Unidirektionale Positioniergenauigkeit (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50
Wiederholgenauigkeit (Bogensekunden): ≤10 (alle Konfigurationen)
Umkippsteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 24
Torsionssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 1.8 / 2.3
Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) (kg*m²): 9.47*10-5
Gewicht (mit Bremse) (kg): 1.63
Motorpole: 16
Spezifikation - Blatt 5 (Modell 25)
Modellauswahl: HAG Harmonic Gear Motor - 25
Untersetzungsverhältnis: 51 / 81 / 101 / 121
Spannung: 48VDC
Spitzendrehmoment (N.m): 126 / 199 / 221 / 235
Nenndrehmoment (N.m): 64 / 100 / 125 / 144
Höchstdrehzahl (U/min): 69 / 43 / 35 / 29
Nenndrehzahl (U/min): 59 / 37 / 30 / 25
Maximaler Strom (Arms): 28.07 / 27.92 / 24.86 / 22.07
Nennstrom (Arms): 14.26 / 14.03 / 14.06 / 13.52
Drehmomentkonstante (N.m/Arms): 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65
Motorphasenwiderstand Ohm (20°C): TBD
Induktivität der Motorphase (mH): TBD
Motor-Gegen-EMK-Konstante (Vrms/krpm): 8
Absoluter Drehgeber: Absolutes BiSS-C-Protokoll
Encoder-Auflösung (High-Speed-End): Einzelturn 220 (1048576) Bit
Encoder-Auflösung (Ausgangsseite): Einzelturn 219 (524288) Bit; Multiturn 212 (4096)
Unidirektionale Positioniergenauigkeit (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50
Wiederholgenauigkeit (Bogensekunden): ≤10 (alle Konfigurationen)
Umkippsteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 38
Torsionssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 3.4 / 4.6
Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) (kg*m²): 1.45*10-4
Gewicht (mit Bremse) (kg): 2.53
Motorpole: 16
Spezifikation - Blatt 6 (Modell 32)
Modellauswahl: HAG Harmonic Gear Motor - 32
Untersetzungsverhältnis: 51 / 101 / 161
Spannung: 48VDC
Spitzendrehmoment (N.m): 255 / 380 / 430
Nenndrehmoment (N.m): 127 / 247 / 300
Maximale Drehzahl (U/min): 59 / 30 / 19
Nenndrehzahl (U/min): 47 / 24 / 15
Maximaler Strom (Arms): 48.08 / 36.18 / 25.68
Nennstrom (Arms): 23.94 / 23.51 / 17.92
Drehmomentkonstante (N.m/Arms): 5.3 / 10.5 / 16.74
Motorphasenwiderstand Ohm (20°C): TBD
Induktivität der Motorphase (mH): TBD
Motor-Gegen-EMK-Konstante (Vrms/krpm): 10
Absoluter Drehgeber: Absolutes BiSS-C Protokoll
Encoder-Auflösung (High-Speed-End): Einzelturn 220 (1048576) Bit
Encoder-Auflösung (Ausgangsseite): Einzelturn 219 (524288) Bit; Multiturn 212 (4096)
Unidirektionale Positioniergenauigkeit (Arcsec): ≤60 / ≤55 / ≤45
Wiederholgenauigkeit (Bogensekunden): ≤10 (alle Konfigurationen)
Überdrehungssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 95
Torsionssteifigkeit (x10^4 N.m/rad): 7.6
Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) (kg*m²): 9.24*10-4
Gewicht (mit Bremse) (kg): 5
Motorpole: 16
Hinweise
Alle Datenblätter weisen auf das absolute BiSS-C-Encoderprotokoll und hohe Encoderauflösungen sowohl für die Hochgeschwindigkeits- als auch für die Abtriebsseite hin. Verfügbare Untersetzungsverhältnisse: 51, 81, 101 und weitere Untersetzungsverhältnisse je nach Modell. Hohlwelle, integrierter Treiber an der Basis, optionaler STO und Bremse sowie Designschwerpunkt auf hochpräziser Regelung.
Caractéristiques / Technische Daten
- Serie: HAG
- Integrierter Treiber an der Basis (All-in-One-Design)
- Spannung: 48VDC (über Tabellen angegeben)
- Encoder: Absolutes BiSS-C-Protokoll; High-Speed-Seite Single-Turn 220 (1.048.576); Ausgangsseite Single-Turn 219 (524.288) und Multi-Turn 212 (4.096)
- Optional STO (Safe Torque Off) und optionale Bremse
- Hohlwellendesign für Kabelführung
- Untersetzungsverhältnisse (modellübergreifende Beispiele): 51, 81, 101, 121, 161 (variiert je nach Modell)
- Drehmoment- und Drehzahlbereiche variieren je nach Modell von Spitzendrehmoment ~11,4 N-m bis zu 430 N-m (Modelle 11→32)
- Elektrische Parameter des Motors variieren je nach Modell (Phasenwiderstand, Induktivität, Gegen-EMK-Konstante auf dem Blatt angegeben; einige mit TBD gekennzeichnet)
- Beispiele für die Positioniergenauigkeit: Unidirektional ≤60→≤45 arcsec je nach Modell; Wiederholgenauigkeit ≤15→≤10 arcsec je nach Modell
- Drehsteifigkeit und Torsionssteifigkeit je Modell (x10^4 N-m/rad)
- Motorträgheit und Gewicht (mit Bremse) je Modell
- Motorpole je nach Modell unterschiedlich (10 oder 16 je nach Blatt)
