Servogetriebemotor / bürstenloser Gleichstrommotor TCHL

ServomotorWellkoaxial

Einführung
Das TCHL Harmonische Gelenkmodul integriert einen Drehmomentsensor direkt im Harmonischen Getriebe und verfügt über integrierte Kabel und Steckverbinder zur Vereinfachung der Roboterverdrahtung. Die integrierte Drehmomentmessung ermöglicht eine präzise Erkennung der Aktorlaster und unterstützt sicherere Mensch‑Roboter‑Interaktionen durch geschlossenen Regelkreis für Kraft und Position. Das Modul ist für kompakte, hochintegrierte Anwendungen konzipiert, in denen Platz, Gewicht und zuverlässige Signalführung entscheidend sind.

Mehrere Anschlussmethoden

• Beidseitige Montage
• Einseitige Montage
• Bilaterale Durchsteckbefestigung
• Unterseitige Montage
• Radiale Befestigung
• Stangenbefestigung

Hinweis des Entwicklers
Für kompakte Robotersysteme und Anwendungen der embodied intelligence entwickelt, bietet TCHL umfassende Montage‑Schnittstellen bei gleichzeitig geringerem Volumen und Gewicht des Gelenks. Der Ausgangs‑Drehmomentsensor ist integriert, ohne Größe oder Masse zu erhöhen, was die dynamische Reaktion und Datenqualität verbessert und die Integration benachbarter Bauteile vereinfacht.

Eigenschaften des TCHL Harmonischen Gelenkmoduls

• Integrierter Kraft-/Drehmomentsensor auf der Getriebeseite für geschlossenen Regelkreis von Kraft und Position
• Vollständig integrierte Kabel und Steckverbinder für schnelleres und zuverlässigeres Verdrahten
• Ultraleichte Optionen (z. B. Größe 14 ≈ 0,5 kg ohne Bremse)
• Innovativ integrierte elektrische Steckverbinder für flexible Installationskonfigurationen
• Unterstützt CAN / CANFD und EtherCAT
• Integrierte Stromversorgung und Multi‑Protokoll‑Bus, durch Hohlwelle führbar ab Größe ≥14

Technische Daten (Tabelle)
Parameter TCHL | Einheit | 11 (φ52) | 14 (φ65) | 17 (φ77) | 20 (φ87) | 25 (φ99) | 32 (φ131)
Übersetzung | Einheit | 100 | 101 | 101 | 101 | 101 | 101
Bemessenes Drehmoment bei 2000 rpm | N.m | 3.6 | 6.5 | 29 | 49 | 83 | 267
Max. mittleres Lastmoment | N.m | 7.7 | 9.5 | 48 | 61 | 133 | 267
Spitzenmoment beim Start/Stop | N.m | 19 | 24 | 67 | 102 | 194 | 411
Max. Ausgangsdrehmoment | N.m | 25 | 44 | 136 | 181 | 351 | 799
Bemessene Ausgangsdrehzahl | rpm | 30 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7
Max. Ausgangsdrehzahl | rpm | 40 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6
Nennspannung | V | 48 V DC (gilt für die aufgeführten Größen)
Ausgangsträgheitsmoment | Kg.m^2 | 0.048 | 0.1 | 0.45 | 0.7 | 1.9 | 6
Zulässiges Kippmoment | N.m | 25 | 30 | 93 | 120 | 150 | 210
Übertragungsfehler | arcsec | ≤60 (alle Größen)
Drehmomentsensor | — | Nicht bestückt (11); Optional (ab 14)
Bremse | — | Nicht bestückt (11); Optional (ab 14)
Encoder | — | I/O Dual‑Encoder, ein Umdrehungs‑Absolutencoder 17 bit (für alle Größen verfügbar)
Treiberkarten‑Protokoll | — | EtherCAT / CANFD
Betriebstemperatur | — | -20℃ ~ 50℃
Schutzart | — | IP54; IP65 nach Steckverbinder‑Upgrade
Abmessungen (φ x H) | mm | φ52*57 | φ65*55 | φ77*76 | φ87*77.5 | φ99*87 | φ131*99
Abmessungen (mit Bremse) | mm | — | φ65*67 | φ77*86.5 | φ87*90 | φ99*99 | φ131*99
Hohlbohrungsdurchmesser | mm | 8 | 10 | 12 | 12 | 15 | 22
Gewicht (ohne Bremse) | Kg | 0.37 | 0.5 | 1.1 | 1.4 | 1.85 | 3.3
Gewicht (mit Bremse) | Kg | — | 0.55 | 1.05 | 1.45 | 2.1 | 3.6

Zusammenfassung (Liste)

• Serie: TCHL
• Integration: integrierter Drehmomentsensor (optionell je nach Größe); integrierte Kabel und Steckverbinder
• Protokolle: EtherCAT, CANFD
• Nennspannung: 48 V DC
• Betriebstemperaturbereich: -20℃ bis 50℃
• Schutzart: IP54 Standard; IP65 nach Upgrade des Steckverbinders