Inertiale Messeinheit 3DM-CV7-AR

Produktübersicht
Das 3DM-CV7-AR ist eine inertiale Messeinheit (IMU) und eine vertikale Referenzeinheit (VRU) der taktischen Klasse im kompakten OEM‑Gehäuse. Es liefert hochfrequente Orientierungs‑ und Vertikalreferenzausgaben (1 kHz) über einen Auto‑Adaptive Extended Kalman Filter und bietet umfangreiche Software‑/Treiberunterstützung für die Integration in Robotik, PX4‑Autopiloten und ROS‑Systeme.

Sensoren

• Taktische Gyroskop‑Performance (Bias‑Instabilität ≈ 1,5 °/h)
• Random walk: Beschleuniger 29,5 µg/√Hz; Gyro 0,14 °/√h
• Individuelle Kalibrierung jedes Sensors über den gesamten Temperaturbereich
• Roll/Pitch statische Genauigkeit: 0,25°; dynamische Genauigkeit: 0,5°

Betrieb

• Onboard Auto‑Adaptive Extended Kalman Filter für Lagerechnung und robuste Sensorfusion
• Vom Benutzer wählbare Bereiche für Beschleunigungsmesser und Gyroskop
• 1 kHz Ausgaberate für IMU und EKF
• Werksseitig unterstützte Treiber für ROS1 und ROS2; PX4 Autopilot‑Support
• Sensorkonfiguration, Steuerung, Anzeige und Logging über SensorConnect (Desktop) und MSCL APIs

Gehäuse & Mechanik

• Eloxierte Aluminium‑Montagebasis mit Präzisionsausrichtungsmerkmalen für Schraubbefestigung
• Kompaktes, flaches OEM‑Gehäuse: 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Sehr leicht: 8,3 g

Schnittstellen & Umgebungsdaten

• Kommunikation: TTL (UART), USB; Samtec FTSH Serie Steckverbinder
• Eingänge/Ausgänge: 4 × GPIO
• Eingangsspannung: 3,2 V bis 5,2 V
• Leistungsaufnahme: ~0,23 W (typisch)
• Betriebstemperaturbereich: -40 °C bis +85 °C

Software & Ökosystem

• Unterstützte Software/API: SensorConnect (Desktop), MSCL (Open‑Source API), MSCL/MIP SDK für Embedded‑Integration
• Treiber und Beispielcode für ROS1/ROS2 und PX4 verfügbar
• Firmware, CAD‑Modelle und technische Downloads für Integration und Entwicklung verfügbar

Anwendungen

• Antennenverfolgung und Plattformstabilisierung
• Navigation und Steuerung in mobilen Robotikplattformen (UGV/UAV)
• Stabilisierung unbemannter Luftfahrzeuge und Autopiloten
• Plattformverfolgung, Bewegungs‑Kompensation und Fahrzeugzustandsüberwachung

Technische Daten

• Typ: Inertiale Messeinheit (IMU) / Vertikale Referenzeinheit (VRU)
• Leistungsgrad: taktische Klasse
• Random walk: Accel 29,5 µg/√Hz; Gyro 0,14 °/√h
• Bias‑Instabilität (Beschleuniger): 18 μg
• Gyro Bias‑Instabilität: ≈ 1,5 °/h
• Hysterese / Stabilität: Accel bias 0,6 mg; Accel gain 125 PPM; Gyro bias 0,04 °/s; Gyro gain 1000 PPM
• Anschluss / Stecker: Samtec FTSH Serie
• Schnittstellen: TTL seriell (UART), USB
• Update‑Rate: IMU 1000 Hz; EKF 1000 Hz
• IO: 4 × GPIO
• Gewicht: 8,3 g
• Abmessungen: 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Leistungsaufnahme: 0,23 W (typisch)
• Eingangsspannung: 3,2 V – 5,2 V
• Betriebstemperatur: -40 °C – +85 °C
• MTBF: 2.002.026 Stunden (angegeben)
• Beschleunigungsmessbereich: 4 g
• Gyroskopmessbereich: 250 °/s
• Druckmessung (falls verwendet): 1260 mbar
• Genauigkeit: Roll/Pitch statisch 0,25°; dynamisch 0,5°
• Schutzart: nicht klassifiziert
• Gehäusematerial: Aluminium (eloxierte Montagebasis)
• Montageart: Einbaubar, verschraubt mit Präzisionsausrichtung
• Unterstützte Software: MSCL, ROS, SensorConnect, PX4