Elektrischer Servoantrieb AKH70-16 V1.0 KV41

Drehmit Planetengetriebemit bürstenlosem Gleichstrommotor

Produktübersicht
Das AKH70-16 V1.0 KV41 ist ein hohles Planetenantriebsmodul, das einen bürstenlosen Motor, ein zweiteiliges Planetengetriebe 16:1, duale 21-Bit-Magnetencoder (Motor- und Abtriebsseite) sowie einen FOC-fähigen Onboard-Treiber integriert. Der 7 mm Hohlwellendurchmesser ermöglicht die Führungsinstallation von Kabeln und die Reihenschaltung per CAN zur Vereinfachung des Systemverkabelungsaufwands bei gelenkigen Robotern.

Hauptmerkmale

• Hochintegriertes Hohlwellen-Planetenmodul (Motor + Getriebe + Encoder + Treiber)
• 7 mm Hohlwellen-Bohrung für internes Kabelrouting
• Nennmoment: 26 N·m; Spitzendrehmoment: 85 N·m (Produktblatt) / 78 N·m (Spezifikationstabelle)
• Maximale Drehmomentdichte: 88,74 N·m/kg
• Duale 21-Bit-Magnetencoder für Innen-/Außenfeedback und Positionshaltung bei Stromausfall
• Integrierter Treiber mit FOC-Unterstützung; koordinierte Regelung von Position/Geschwindigkeit/Beschleunigung mit adaptivem PID
• Schutzfunktionen: Überstrom, Über-/Unterspannung, Übertemperatur
• Schnittstellen: XT30PW (2+2) Strom + CAN; UART (A1257WR-S-3P) für PC-Konfiguration
• Unterstützt SERVO- und MOTION-Modi sowie mehrparameterige Koordination
• Anpassungsservices für Parameter, Schnittstellen und Funktionen

Anwendungsbereiche

• Beinroboter, Exoskelette, humanoide Gelenke
• AGV und mobile Roboter
• Mehrgelenkige Roboterarme und automatisierte Anlagen mit hohem Drehmomentdichtebedarf

Lieferumfang

• AKH70-16 Modul (mit Treiberplatine) ×1
• Strom + CAN Kabel ×1
• Serielles Kabel ×1
• Konformitätszertifikat ×1

Zubehör

• R-LINK V3.0
• Kabelbaum V3.0

Technische Spezifikationen

• Modell: AKH70-16 V1.0 KV41
• Anwendungen: Beinroboter, Exoskelett, AGV
• Abmessungen: Φ90 × 60,5 mm
• Hohlwellendurchmesser: 7 mm
• Gewicht: 879 g
• Nennspannung: 48 V
• Nennleistung: 245 W
• Nennmoment: 26 N·m
• Spitzendrehmoment: 85 N·m (Produktblatt) / 78 N·m (Tabelle)
• Leerlaufdrehzahl: 105 RPM
• Nenn-Drehzahl: 90 RPM
• Nennstrom: 6,5 A
• Spitzenstrom: 19,5 A
• KV (rpm/V): 41
• Wicklungsart: Delta
• KT (N·m/A): 0,23
• KE (V/krpm): 2,4
• Widerstand Phase-zu-Phase: 0,56 Ω
• Induktivität Phase-zu-Phase: 0,6 mH
• Anzahl Slots: 36
• Polpaare: 21
• Rotorträgheitsmoment: 1170 g·cm²
• Untersetzungsverhältnis: 16:1 (zweistufig)
• Motorkonstante: 0,31 N·m/√W
• Backdrive-Drehmoment: 0,78 N·m
• Mechanische Zeitkonstante: 2,28 ms
• Spiel: 12 arcmin
• Maximale Drehmomentdichte: 88,74 N·m/kg
• Temperatursensor: NTC MF51B 103F3950
• Geräuschpegel: 65 dB (gemessen bei 65 cm)
• Grundlegende dynamische Tragzahl (C): 6350 N
• Grundlegende statische Tragzahl (C0): 5550 N
• Innerer Encoder: Magnetisch, Auflösung 21 bit
• Äußerer Encoder: Magnetisch, Auflösung 21 bit
• Anzahl Encoder: 2
• CAN-Steckverbinder: XT30PW (2+2)-M
• UART-Steckverbinder: A1257WR-S-3P